Das Feuerwehrmuseum Morschen entstand aus einer kleinen Sammlung verschiedenster Feuerwehrexponate wie Helme, Äxte, Beile, Uniformteile, Urkunde und alten Plakate. Diese Utensilien befanden sich im Eigentum des damaligen Ortsbrandmeisters Heinrich Hüchelheim, der sie in seiner 40jährigen Dienstzeit als Wehrführer der Freiwilligen Feuerwehr Altmorschen gesammelt hatte. Der Feuerwehrkamerad aus Leidenschaft durchstöberte Dachböden und Speicher, besuchte jeden erreichbaren Flohmarkt und tauschte intensiv mit Feuerwehrkameraden.

Aus diesen Anfängen ist im Laufe der Zeit eine eindrucksvolle Dokumentation des Feuerlöschwesens entstanden. Zum Jahrtausend-Jubiläum der Gemeinde Morschen im Jahre 1985 wurden erstmals Teile dieser Sammlung im Feuerwehrgerätehaus Altmorschen einer breiten Öffentlichkeit vorgestellt. Das große Interesse an dieser Ausstellung gab den Anstoß, weitere Exponate zu erwerben und ein Museum einzurichten.

Nachdem das Museum zunächst ab September 1987 in den Räumen des ehemaligen landwirtschaftlichen Anwesens Raabe und ab August 2003 dann in einem Gebäudeteil der Kloster-Außenanlagen im Domänenhof untergebracht war, verstarb der Gründer des Museums - Heinrich Hüchelheim - 84-jährig am 17. April 2004. Karlheinz Meyer übernahm die Leitung des Museums.

Am 17. Juni 2008 wurde schließlich der Museumsverein "Feuerwehrmuseum Morschen e.V." gegründet, dessen Vorsitzender Karlheinz Meyer ist. Das Museum musste nun nochmals einen Umzug bewältigen. Aufgrund der Veräußerung des Kloster-Außengeländes war im November 2010 ein Umzug in das Obergeschoss des neuen Feuerwehrhauses (eine ehemalige Fabrikhalle) an der Hainaer Straße in Altmorschen nötig, wo das Museum seine derzeitige Unterkunft gefunden hat.